Back Dexterous Hands
单手 20 自由度（16 主动 + 4）
Dex5-1 灵巧手
宇树 Dex5-1 灵巧手单手 20 自由度（16 主动 + 4），每个手指所有关节均支持反向驱动，四指侧摆 ±22°；Dex5-1P 版本单手配置 94 个触觉传感器，支持触觉算法二次开发，采用空心杯电机与高精度编码器，关节转轴更贴近表面、关节间隙超小。
20 自由度全部关节支持反向驱动四指侧摆 ±22°Dex5-1P 94 个触觉传感器空心杯电机力控复合传动关节
Specifications
Technical Specifications
Degrees of Freedom
20（16 主动 + 4）
重量
1100g
尺寸
217.3mm x 127.5mm x 72.1mm
四指侧摆
±22°
最小抓握直径
10mm
指尖重复定位精度
±1mm
指尖力
10N
工作电压
24V~60V
通讯接口
USB2.0
通信速率
1000Hz
触觉传感器
Dex5-1P 12 个阵列（共 94 个压力传感器）
感知范围
10g-2500g
最大接受力（不损坏）
20 kg
工作温度范围
-20℃ ~ 60℃
Features
功能特点
精准入微，极致把控：每个手指所有关节自由度均支持丝滑的反向驱动，便于强化学习直接训练
自由度高：单手 20 自由度（16 主动 + 4），5 根手指均可独立更换
四指侧摆 ±22°：更好适应被抓持物体表面曲线，提高抓握可靠性
精准反馈，掌控毫厘之间：Dex5-1P 单手 94 个触觉传感器，支持灵巧手触觉算法的二次开发
高功率密度：空心杯电机、高功率密度驱动器与高精度编码器组合
低阻尼小间隙减速器：微间隙设计，关节转轴更贴近表面，实现更流畅丝滑的抓握，避免关节转角卡入物体
Applications
Application Scenarios
Education & Research
数据采集
精密抓取
人形机器人手部
工业自动化
采购意向
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